産業用ロボットはどのようなシステムで構成されているのでしょうか？それぞれの役割は何ですか?

ロボットとは、3次元空間においてより自由度が高く、多くの擬人化された動作や機能を実現できる機械のことであり、産業用ロボットは工業生産に使用されるロボットです。その特徴は、プログラマビリティ、擬人化、多用途性、メカトロニクスです。

#産業用ロボットのシステムコンポーネントとは何ですか?

1. 本体

本体は、多自由度を構成する大きなアーム、前腕、手首、手を含む機械ベースとアクチュエーターです。機械的なシステム。一部のロボットには歩行機構もあります。産業用ロボットの自由度は6以上ですが、手首の動きの自由度は一般的に1～3です。

2. 駆動系

ロボットを走行させるための伝達装置。動力源に応じて、油圧、空気圧、電気の 3 つのカテゴリに分類されます。要件に応じて、これら 3 つのタイプを組み合わせて複合駆動システムを構築することもできます。または、同期ベルト、歯車列、歯車などの機械伝達機構を介して間接的に駆動されます。駆動システムには、それぞれの機構の動作を実現するための動力装置と伝達機構があり、これら3種類の基本的な駆動方式にはそれぞれ特徴がありますが、現在主流となっているのは電気駆動方式です。

3. 制御システム

は、ロボットの作業指示プログラムとセンサーからフィードバックされた信号に基づいて、ロボットのアクチュエーターを制御し、指定された動作や機能を実行します。

コスト効率の高いマイクロプロセッサはロボット コントローラーに新たな開発の機会をもたらし、低コストで高性能なロボット コントローラーの開発が可能になりました。システムに十分なコンピューティング能力とストレージ能力を持たせるために、ロボット コントローラーは現在、主に強力な ARM シリーズ、DSP シリーズ、POWERPC シリーズ、Intel シリーズ、その他のチップで構成されています。

4. 知覚システム

は、内部および外部の環境状態に関する情報を取得するための内部センサー モジュールと外部センサー モジュールで構成されています。

内部センサー:ロボット自体の状態(アーム間の角度など)を検出するために使用されるセンサーで、主に位置や角度を検出するセンサーです。具体的には、位置センサー、位置センサー、角度センサーなどです。

外部センサー：ロボットの環境（物体の検知、物体との距離など）や状況（掴んだ物体が滑ったかどうかの検知など）を検知するために使用されるセンサー。具体的には、距離センサー、視覚センサー、力センサーなどがあります。

インテリジェント センシング システムの使用により、ロボットの機動性、実用性、知能の基準が向上しました。人間の知覚システムは、外界の情報に関してはロボットよりも器用です。ただし、一部の特権的な情報については、センサーの方がロボットよりも敏感です。人間のシステムはより効率的です。

5. エンドエフェクター

エンドエフェクターはマニピュレーターの最後の関節に接続されるコンポーネントで、一般に物体を掴んだり、他の機構と接続したり、必要なタスクを実行したりするために使用されます。

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