Comment implémenter le contrôle et la navigation des robots en C++ ?

Le contrôle et la navigation des robots sont une partie très importante de la technologie robotique. Dans le langage de programmation C++, nous pouvons utiliser diverses bibliothèques et frameworks pour implémenter le contrôle et la navigation des robots. Cet article explique comment utiliser C++ pour écrire des exemples de code permettant de contrôler des robots et d'implémenter des fonctions de navigation.

1. Contrôle du robot

En C++, nous pouvons utiliser la communication série ou la communication réseau pour contrôler le robot. Voici un exemple de code qui utilise la communication par port série pour contrôler le mouvement du robot :

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int main() {

std::string portName = "/dev/ttyUSB0"; // 串口设备名称 SerialPort serialPort(portName); if (!serialPort.isOpen()) { std::cerr << "Failed to open serial port." << std::endl; return -1; } std::cout << "Serial port is open." << std::endl; // 发送控制指令 std::string command = "FWD"; // 向前运动指令 serialPort.write(command); // 接收机器人状态 std::string status = serialPort.read(); std::cout << "Robot status: " << status << std::endl; serialPort.close(); return 0;

}

in Dans le code ci-dessus, nous créons d'abord une instance de la classe SerialPort et spécifions le nom du périphérique de port série à utiliser. Ensuite, nous utilisons la fonction isOpen() pour vérifier si le port série est ouvert avec succès. S'il est ouvert avec succès, nous pouvons utiliser la fonction write() pour envoyer des instructions de contrôle au robot et la fonction read() pour recevoir des informations d'état du robot. Enfin, nous utilisons la fonction close() pour fermer le port série.

2. Navigation robotique

La mise en œuvre de la navigation robotique nécessite généralement l'aide de certains algorithmes de navigation et données de capteurs. Voici un exemple de code qui utilise l'algorithme A* pour implémenter la planification du chemin du robot :

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struct Node {

int x, y; // 节点坐标 int f, g, h; // f值、g值、h值 Node* parent; // 父节点指针 Node(int x, int y) : x(x), y(y), f(0), g(0), h(0), parent(nullptr) {} bool operator<(const Node& other) const { return f > other.f; // 优先级队列按f值从小到大排序 }

};

std : vecteur findPath(const std::vecteur >& map, const Node& start, const Node& end) {

std::vector path; std::priority_queue openList; std::vector closedList(map.size(), std::vector(map[0].size())); openList.push(start); while (!openList.empty()) { Node current = openList.top(); openList.pop(); closedList[current.x][current.y] = current; if (current.x == end.x && current.y == end.y) { // 找到目标节点 Node* node = &closedList[current.x][current.y]; while (node != nullptr) { path.push_back(*node); node = node->parent; } std::reverse(path.begin(), path.end()); return path; } // 生成周围节点 for (int dx = -1; dx <= 1; ++dx) { for (int dy = -1; dy <= 1; ++dy) { if (dx == 0 && dy == 0) { continue; } int newX = current.x + dx; int newY = current.y + dy; if (newX >= 0 && newX < map.size() && newY >= 0 && newY < map[0].size() && map[newX][newY] == 0) { Node neighbor(newX, newY); neighbor.g = current.g + 1; neighbor.h = abs(newX - end.x) + abs(newY - end.y); neighbor.f = neighbor.g + neighbor.h; neighbor.parent = &closedList[current.x][current.y]; if (closedList[newX][newY].f == 0 || closedList[newX][newY].f > neighbor.f) { openList.push(neighbor); closedList[newX][newY] = neighbor; } } } } } return path; // 没有找到路径

}

int main() {

std::vector> map = { {0, 0, 0, 0, 0}, {0, 1, 1, 1, 0}, {0, 0, 0, 1, 0}, {0, 1, 1, 1, 0}, {0, 0, 0, 0, 0}, }; Node start(0, 0); Node end(4, 4); std::vector path = findPath(map, start, end); for (const auto& node : path) { std::cout << "(" << node.x << ", " << node.y << ")" << std::endl; } return 0;

}

Dans le code ci-dessus, nous définissons une structure Node pour représenter les nœuds dans la carte. En utilisant l'algorithme A*, nous trouvons le chemin du point de départ au point final sur la carte. Parmi eux, la carte est représentée par un tableau bidimensionnel, 0 représente le chemin qui peut être parcouru et 1 représente les obstacles. La fonction findPath() renverra le chemin du point de départ au point final et enregistrera le chemin dans le vecteur de chemin en parcourant le pointeur du nœud parent. Enfin, nous affichons les coordonnées de chaque nœud sur le chemin.

Résumé :

Grâce à l'exemple de code ci-dessus, nous avons appris à utiliser le C++ pour implémenter les fonctions de contrôle et de navigation du robot. Le contrôle du robot peut être réalisé à l'aide d'une communication série ou d'une communication réseau, et le robot est contrôlé en envoyant des instructions de contrôle et en recevant des informations sur l'état du robot. La navigation du robot peut réaliser la fonction de navigation du robot grâce à la planification de chemin à l'aide de divers algorithmes de navigation et données de capteurs. J'espère que cet article pourra aider les lecteurs à implémenter le contrôle et la navigation des robots en C++.

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