Serius? Biarkan anjing robot menjadi penjaga gol dan menerbitkan kertas kerja

Adakah boleh dipercayai untuk membiarkan anjing robot bertindak sebagai penjaga gol bola sepak? Sama ada boleh dipercayai atau tidak, mari kita lihat kesannya dahulu dan kemudian buat kesimpulan.

Kakitangan membuat serangan yang sangat ringan, dan anjing robot itu menghalang bola:

Tambah lebih sukar, Gol parabola tiada masalah:

Adakah membaling bola dengan tangan disyaki menipu? Cubalah dengan kaki anda, anjing robot itu juga boleh mempertahankan gawang dengan ketat

Menariknya, kajian itu juga cuba menggunakan anjing robot Main bola sepak dan yang satu lagi penjaga gol. Hebatnya kedua-dua anjing robot itu boleh bermain sendiri:

Selepas melihat kesannya, saya rasa seperti robot itu. anjing adalah penjaga gol. Anjing robot ini ialah Mini Cheetah, dibangunkan oleh MIT pada 2019. Kini penyelidik dari University of California, Berkeley dan institusi lain telah menggunakan rangka kerja pembelajaran pengukuhan baharu untuk Mini Cheetah, membolehkannya menyelesaikan tugas penjaga gol bola sepak dengan kadar kejayaan penjaga gol 87.5 %.

Alamat kertas: https://arxiv.org/pdf/2210.04435.pdf

Tendang bola sejauh 4 meter

Penyelesaian kajian ini adalah dengan menggabungkan pengawal gerakan dengan perancangan trajektori efektor akhir, supaya cara terbaik boleh didapati untuk membuat Mini Cheetah sebelum bola mencapai sasaran Dalam satu saat, blok.

Setelah menyelesaikan proses di atas, Mini Cheetah juga perlu dilatih untuk menguasai satu set kemahiran penjaga gol yang berguna Sebagai contoh, Mini Cheetah perlu menguasai pintasan sisi bola dekat dan dekat tanah, dan menguasai Teknik untuk mencapai sudut bawah gol, lompat ke sudut atas dan atas gol. Selepas menyelesaikan tindakan ini, Mini Cheetah boleh pulih dan akhirnya mendarat dengan selamat. Pergerakan rujukan untuk setiap kemahiran diprogramkan secara manual, dilatih dalam simulasi, dan kemudian dipindahkan terus ke robot.

Gol yang dipertahankan oleh Mini Cheetah adalah 1.5m lebar dan 0.9m tinggi, bola (nombor 3) ditendang dari jarak kira-kira 4m, bola dijejaki di luar dan kemudian Mini Cheetah menghadang ia. Untuk anjing robot sekecil itu untuk melengkapkan tindakan menyekat bola, prestasinya sangat mengagumkan.

Kajian menunjukkan bahawa sistem anjing robot boleh memindahkan pergerakan dinamik dan kemahiran penjaga gol yang dipelajari dalam simulasi kepada berkaki empat sebenar Pada robot, kejayaan penjaga gol kadar berbanding tangkapan rawak di dunia nyata ialah 87.5%. Kadar kejayaan purata untuk penjaga gol bola sepak manusia ialah 69 peratus. Para penyelidik mengatakan rangka kerja yang dicadangkan mereka boleh diperluaskan kepada senario lain, seperti bola sepak pelbagai kemahiran.

Mari kita lihat rangka kerja di sebalik anjing robot ini.

Kerangka pembelajaran pengukuhan hierarki

Pertama sekali, menjadikan robot berkaki empat bertindak sebagai penjaga gol bola sepak adalah masalah yang sangat mencabar, kerana ia mesti menyelesaikan masalah meramal trajektori objek secara serentak. dan menangkap objek yang tidak mencengkam Dua masalah praktikal dengan memegang objek (sfera). Robot perlu bertindak balas dan memintas bola yang terbang di udara dalam tempoh yang sangat singkat (biasanya kurang dari satu saat).

Untuk mencapai cabaran ini, pasukan penyelidik mencadangkan rangka kerja pembelajaran tetulang (RL) tanpa model hierarki. Rangka kerja ini mengandungi strategi kawalan berbilang untuk kemahiran motor yang berbeza, meliputi kawasan sasaran yang berbeza.

Strategi kawalan ini membolehkan robot menjejaki trajektori pengesan hujung berparameter rawak semasa melakukan kemahiran motor tertentu seperti melompat, menghalang dan menyelam. Bola dan bola dihentikan bergolek di atas tanah.

Rangka kerja RL mengandungi perancang lanjutan yang membantu robot menentukan kemahiran lokomotor yang diperlukan dan merancang trajektori efek akhir untuk memintas arah lalat Bola di kawasan sasaran yang berbeza.

Kajian ini menggunakan rangka kerja RL yang disebutkan di atas pada robot Mini Cheetah berkaki empat yang dicadangkan oleh MIT pada tahun 2019. Eksperimen menunjukkan bahawa rangka kerja RL ini boleh membenarkan robot berkaki empat memintas pergerakan pantas dengan berkesan dalam dunia sebenar.

Penyelidikan sebelum ini mengenai rangka kerja RL robot berkaki empat terutamanya tertumpu pada kawalan pergerakan peringkat rendah, seperti membuat robot berjalan pada kelajuan yang diperlukan dan meniru gerakan rujukan. Rangka kerja yang dicadangkan dalam kajian ini memanjangkan kemahiran motor yang dipelajari kepada tugasan peringkat lebih tinggi, dengan berjaya menggunakan perancangan lanjutan untuk membolehkan robot berkaki empat memintas dengan tepat bola sepak yang bergerak pantas dengan pergerakan tangkas. Ini mempunyai implikasi penting untuk kawalan perancangan lanjutan bagi robot berkaki empat.

Atas ialah kandungan terperinci Serius? Biarkan anjing robot menjadi penjaga gol dan menerbitkan kertas kerja. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!