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<?php use Tackk\Cartographer\AbstractSitemap; class MockAbstractSitemap extends AbstractSitemap { protected function getRootNodeName() { return 'urlset'; } protected function getNodeName() { return 'url'; } } class AbstractSitemapTest extends PHPUnit_Framework_TestCase { /** * @var Tackk\Cartographer\AbstractSitemap */ protected $abstractMock; public function setUp() { $this->abstractMock = new MockAbstractSitemap(); } public function testFormatDateWithDates() { $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:00+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01'])); $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:01+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01 12:00:01am'])); }
Google Cartographer利用同步定位与建图技术绘制室内建筑平面图,可以用于二维和三维空间的建图,可以在非ros(机器人操作系统)系统和ros系统中使用。根据google的说明,该技术易于部署机器人、无人驾驶、无人机等系统。
Google在官方声明中提到,Cartographer的SLAM算法结合了来自多个传感器的数据,比如LiDAR激光雷达传感器、IMU惯性测量单元,还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据,得以计算传感器及传感器周围的环境。据报道Cartographer现已经支持Toyota HSR、TurtleBots、PR2、RevoLDS这几个机器人平台。
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