C'est faux :

$postfields['data'] =  json_encode($data);

Je trouve leur documentation API dérangeante.

Court tutoriel :
Il s'agit d'un simple formulaire HTML multipart/form-data :
Ci-dessous, je traduis ce formulaire en curl.

<form action="<url>" method="post" enctype="multipart/form-data">

<input type="text" name="name1" value="value1" >
<input type="text" name="name2" value="value2" >
<input type="text" name="name3" value="value3" >

<button type="submit">submit</button>
</form>

Pour envoyer ceci en curl, vous devez mettre les données du formulaire dans des champs de publication.

$ch = curl_init();
curl_setopt($ch, CURLOPT_URL, '<url>');
curl_setopt($ch, CURLOPT_RETURNTRANSFER, true);
curl_setopt($ch, CURLOPT_CUSTOMREQUEST, 'POST');
curl_setopt($ch, CURLINFO_HEADER_OUT, true);
curl_setopt($ch, CURLOPT_HEADER, true);
curl_setopt($ch, CURLOPT_POSTFIELDS, "-----------------------------3303153187906175792551542585\r\nContent-Disposition: form-data; name=\"name1\"\r\n\r\nvalue1\r\n-----------------------------3303153187906175792551542585\r\nContent-Disposition: form-data; name=\"name2\"\r\n\r\nvalue2\r\n-----------------------------3303153187906175792551542585\r\nContent-Disposition: form-data; name=\"name3\"\r\n\r\nvalue3\r\n-----------------------------3303153187906175792551542585--\r\n");

$response = curl_exec($ch);

Voici les en-têtes de requête :

Content-Length: 408
Content-Type: application/x-www-form-urlencoded
Accept: */*
Host: my_curl_test_site.com
X-Https: 1

Voici le texte de la demande :

-----------------------------3303153187906175792551542585
Content-Disposition: form-data; name="name1"

value1
-----------------------------3303153187906175792551542585
Content-Disposition: form-data; name="name2"

value2
-----------------------------3303153187906175792551542585
Content-Disposition: form-data; name="name3"

value3
-----------------------------3303153187906175792551542585

J'encode le pdf en Base64 comme ceci :

$pdf = base64_encode(file_get_contents('example.pdf'));

Pour votre API PandaDoc

Il s'agit du champ du document, veuillez noter $pdf ci-dessus.

------BoundaryXXXXXXXXX
Content-Disposition: form-data; name="file"; filename="Sample PandaDoc PDF with Field Tags.pdf"
Content-Type: application/pdf;

$pdf
------BoundaryXXXXXXXXX

Votre type de contenu devra peut-être être application/pdf;base64
Leurs exemples utilisent des données binaires.

Voici votre champ de données

------BoundaryXXXXXXXXX
Content-Disposition: form-data; name="data"

{ 
   "name": "My minimal document",
   "url": "https://example.com/path/to/mydocument.pdf",
   "recipients": [
      {
       "email":"nobody@example.com"
      }
   ],
   "parse_form_fields": false
}
------BoundaryXXXXXXXXX

Source : https://developers.pandadoc.com/docs/upload-and-send-a-local-pdf