Quel logiciel est adapté au débogage des commandes de vol ?

Quel logiciel utiliser pour déboguer la commande de vol

Téléchargez le code source des commandes de vol de mwc, qui est disponible sur le disque réseau. Celui-ci est personnalisé par moi et convient à nos petits avions. Ceux provenant d'autres sources peuvent ne pas convenir.

2. Branchez le téléchargeur ftdi. Les étapes spécifiques sont les suivantes

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(1) Utilisez le câble Dupont pour faire sortir l'interface du téléchargement FTDI, comme indiqué sur l'image, utilisez des embases à broches pour les connecter un par un. L'ordre n'a pas besoin d'être ajusté.

Le cavalier du téléchargeur est connecté au 5v

Connectez le CTS du téléchargeur au GND de l'interface de l'avion

(3) Installez le pilote FTDI (disponible sur le disque réseau)

(4)

3.Ouvrez multiwii.ino

4.Sélectionnez le type de carte comme 5V, 16MHz

5. Sélectionnez le port série de votre téléchargeur ici

6. Bouton de téléchargement du moteur pour démarrer le processus de téléchargement

7. Pour déboguer le contrôle de vol sur l'ordinateur hôte, téléchargez le logiciel de débogage de l'ordinateur hôte sur le disque réseau,

8. Sélectionnez le dossier correspondant en fonction du système d'exploitation de l'ordinateur. Par exemple, mon ordinateur est un système Windows 32 bits

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9. Sélectionnez la version correspondante et ouvrez-la

10. L'interface en cours d'exécution est comme indiqué sur l'image, sélectionnez le numéro de port de votre téléchargeur à gauche

11. Cliquez ensuite sur le bouton Démarrer pour lancer le débogage du programme

Comment développer avec le contrôle de vol open source PIXHAWK

Les descriptions suivantes concernent toutes le firmware natif du px4. De plus, comme le firmware est mis à jour trop fréquemment, cet article décrit le firmware en juillet 2015. Il s'agit principalement d'un exemple. S'il y a des changements, veuillez l'étudier vous-même (modifiez le). méthode de compilation cmake plus tard) Oui, les changements sont assez importants).

Puisque vous souhaitez développer, la première étape consiste à mettre en place un environnement de développement. D'après mon expérience, il est préférable de compiler dans un environnement Linux, qui sera très efficace. Dans le passé, compiler sous Windows prenait souvent plus de temps. 40 minutes, ce qui était trop perturbant.

La deuxième étape consiste à comprendre grossièrement l'architecture du firmware,

S'il s'agit uniquement du développement de la couche application, le système nuttx sous-jacent peut être contourné. Généralement, il est préférable de comprendre d'abord le mécanisme du module uorb, de comprendre l'origine et la fonction de chaque sujet et de s'organiser. Pour le flux de données, soyez simplement clair sur la relation entre chaque module. Par exemple, pour implémenter le mode manuel, quels modules interagissent les uns avec les autres, le mode automatique et quels modules fonctionnent,

S'il s'agit de développer des algorithmes correspondants, vous devez apprendre à localiser les modules d'algorithmes correspondants, voire des codes spécifiques. Par exemple, si vous souhaitez tester votre algorithme d'estimation d'attitude, alors vous pouvez simplement remplacer le module d'estimation d'attitude, mais le. interface correspondante Il faut toujours qu'il soit le même que l'environnement px4, en prenant comme exemple l'estimation d'attitude, et enfin publier votre sujet véhicule_attitude, sinon vous ne pourrez pas interagir avec les autres modules ;

De plus, n'essayez pas de trouver la fonction principale dans le code, c'est la réflexion du MCU, il vous suffit de regarder le script de démarrage, ROMFSpx4fmu_commoninit.drcs ;

La troisième étape consiste à localiser le module correspondant en fonction de votre situation spécifique et à effectuer des recherches intensives. Bien que le module soit essentiellement écrit en C++, peu importe si vous ne connaissez pas le C++. Après tout, on ne vous le demande pas. Écrivez-le. Jusqu'à présent, je ne peux pas. Si vous connaissez le C++, vous pouvez le comprendre clairement avec des commentaires, par exemple, trier le processus de contrôle de mavlink

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Ce qui précède est le contenu détaillé de. pour plus d'informations, suivez d'autres articles connexes sur le site Web de PHP en chinois!