Matlab/Simulink与ROS的通讯

matlab/simulink作为一款强有力的数据处理和算法设计工具，提供了与ros的交互接口，使得两者可以建立连接，监测和分析算法调试过程中所关注的数据。通过matlab/simulink，还可以设计和开发如机器视觉和运动控制等机器人应用算法，实现算法在ros中的快速原型设计和集成，加速机器人复杂算法的设计和验证过程。

Matlab/Simulink可以作为ROS master或普通节点，分别实现对ROS中节点的管理和通讯功能。

如图所示，运行Matlab/Simulink的计算机作为一个ROS节点，通过同一网络，与运行节点管理器的另一台计算机建立通讯连接，从而实现与ROS网络中所有节点的通讯连接。以下是如何配置Matlab/Simulink与ROS通讯的步骤。

首先，在Ubuntu中打开终端并输入ifconfig，查看虚拟机内Ubuntu的IP地址，如下：

然后，在Ubuntu端打开~/.bashrc文件，并添加export ROS_IP=192.168.248.128（IP为Ubuntu的IP，即上面标红的IP），如下：

在Windows下的Matlab中配置环境，首先打开Matlab，输入setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.248.128:11311')（Ubuntu的IP地址）。

192.168.248.128:11311的信息实际上是运行roscore主节点的信息，如下：

配置完成后，启动Ubuntu下的roscore，然后在Matlab中输入rosinit，测试是否可以与Master主节点建立通讯，如下：

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需要注意的是，若想使用Matlab/Simulink进行ROS的调试和开发，在每次启动Matlab时，需要运行以下两句：

通过上述设置，即可在Matlab环境下进行ROS的调试和测试。但若Simulink需要与运行在虚拟机Ubuntu中的ROS主节点建立通讯，除了运行上述两句外，还需要进行进一步的设置。以下通过一个Demo进行简单的说明。首先，在虚拟机Ubuntu中启动主节点（roscore），运行turtlebotsim节点，并通过键盘控制其运动。我们知道turtlebosim的运动信息将会通过/turtle1/cmd_vel主题发布出来，如下：

此时，使用Simulink建立模型并订阅该topic，在控制移动turtlesim的过程中，将运动信息打印出来。首先建立如下模型，并打开Configure network address进行通讯设置。

然后移动turtlesim并运行Simulink模型，实时接收turtlesim的运动信息，并打印出来。由于这是平面运动，只有X方向的线速度和Z方向的角速度，如下：

通过上述说明，即可实现Matlab/Simulink与ROS的通讯，从而利用Matlab/Simulink这个强大的工具进行ROS应用的开发和测试。

以上就是Matlab/Simulink与ROS的通讯的详细内容，更多请关注php中文网其它相关文章！