我直接从文档里粘来一些代码：

扩展某个bundle，只需要在你自己bundle里，通过getParent()方法，声明被扩展的bundle是哪个，下面就是以FOSUserBundle作为扩展对象。

// src/Acme/UserBundle/AcmeUserBundle.php
namespace Acme\UserBundle;

use Symfony\Component\HttpKernel\Bundle\Bundle;

class AcmeUserBundle extends Bundle
{
    public function getParent()
    {
        return 'FOSUserBundle';
    }
}

扩展某个Controller更加简单，直接继承目标Controller就好了：

// src/Acme/UserBundle/Controller/RegistrationController.php
namespace Acme\UserBundle\Controller;

use FOS\UserBundle\Controller\RegistrationController as BaseController;

class RegistrationController extends BaseController
{
    public function registerAction()
    {
        $response = parent::registerAction();

        // ... do custom stuff
        return $response;
    }
}

至于其他的如模板、路由等，你要复用、重写哪一个，就在你自己的bundle里，以相同文件路径创建就好了。

文档：http://symfony.com/doc/current/cookbo...

UPDATE1：

如果你只是想要加第三方的代码进去，按规范是应该放vendors里，如果你的代码符合PSR-0，那就可以实现自动的加载；如果不符合，你要在app/autoload.php里加相应的include。

至于是否能够全局使用扩展后的代码，取决于调用，不取决于定义。为了维护的方便，你可以自己抽象interface，或者定义sf2里的service。

你可以参考下sf2的bundle的文档，以及Composer。