在特斯拉第二季度财报电话会议上，马斯克透露了人形机器人产能受限的主要原因是缺乏现成的执行器。目前还没有供应商能够生产人形机器人所需的执行器
执行器是机器人的核心部件，它被比喻为新能源汽车中的动力电池，其重要性不言而喻
作为一个新品类，人形机器人目前的很多结构还处于未定型固化阶段，所以对执行器的要求，更多是根据人形机器人的结构和性能，去进行选择和取舍。以前的通用型执行器很难满足当前的创新型需求。
这就给执行器创造了巨大的市场空间，机构预计2035年全球线性执行器的市场空间将超过1800亿元。
根据了解，执行器是机器人最关键、最常用的组件，它决定着机器人的负载和精度，并具有高价值比例和强大的复用性。有人甚至将其比作“新能源汽车中的动力电池”
执行器是由多个零部件组成的。根据功能原理和价值量，执行器主要包括控制装置、驱动装置、传动装置、感知装置，还有轴承、制动器等零部件
以人形机器人为例，对执行器的需求量排序大致为行星滚柱丝杠、谐波减速器、行星滚珠丝杠、滑动丝杠、轴承
根据西南证券的研报内容显示，特斯拉的人形机器人共有28个身体关节执行器，其中包括14个旋转关节和14个线性关节。此外，还有12个手指关节执行器
特斯拉目前还没有公布其线性执行器的具体方案，分析师们猜测有两种可能性：一种是采用8个行星滚柱丝杠加上4个滑动丝杠；另一种是采用14个滚珠丝杠
接着，机构对这两个方案进行了计算。假设选择第一种方案，每年需要新增800万台滚柱丝杠和400万台滚动丝杠。如果选择第二种方案，则每年需要新增1400万台滚珠丝杠
根据东吴证券的预测，到2035年，全球人形机器人线性执行器的市场规模预计将超过1800亿元
机器人执行器的发展前景非常广阔，国内的上市公司也在加快布局这个充满潜力的领域
英威腾（002334.SZ）在互动平台上表示，随着数字化、智能化、工业自动化的快速发展，机器人的应用场景越来越广泛。行业对伺服、控制类产品的需求逐渐增长，公司在这些行业深耕多年，已有一定的积累。据了解，英威腾长期专注于工业自动化和能源电力两大领域，近年来公司业绩稳健增长，2023年上半年实现营收22.05亿元，同比增长24.06%；归母净利润约2.22亿元，同比增长184.43%
麦格米特（002851.SZ）最近表示，其子公司拥有一项球形电机的发明专利。如果相关业务达到披露标准，公司将及时对外披露。据了解，该子公司的专利内容是提供一种具有高速、高精度、高动态性并且能够实现单关节多自由度运动和控制的球形电机
国盛证券表示，机器人智能关节的控制执行与驱动的重点在于驱动器和驱动器芯片等环节，国内领先的驱动器厂商未来的发展前景更加广阔
人形机器人的发展已经历了50多年，随着相关技术的不断迭代升级，该行业有望进入大规模生产的时代。财通证券认为，人形机器人是一个充满成长性和想象力的行业。可以关注一些具有强确定性和高技术壁垒的关键环节，例如关节总成、丝杠、传感器等，相关公司包括拓普集团（601689.SH）、三花智控（002050.SZ）、鸣志电器（603728.SH）等。此外，还可以关注硬件泛化环境的机会，如五洲新春（603667.SH）、双环传动（002472.SZ）等公司
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