特斯拉人形機器人進一步進化：透過視覺自主分類實現瑜珈能力

沉寂了幾個月的特斯拉人形機器人擎天柱（Optimus）終於有了新的動態。記得上一次看到它還是在特斯拉股東會上，當時 Optimus 展示了自由行走、靈活抓取放下物體等技能。

特斯拉 Optimus 在今天再次升級。現在，它具備了自主物體分類的能力。其中最引人注目的是完全端到端訓練的神經網路：輸入視頻，輸出控制。這類似於特斯拉自動駕駛FSD V12 開發中的神經網路訓練，能夠處理所有輸入訊號並輸出駕駛決策

 不禁要問，如何做到的呢？

Optimus具備了自我校準手臂和腿部的能力，只需使用視覺和關節位置編碼器，它就能夠準確定位自己的肢體在空間中的位置

Optimus具備精確的校準能力，使其能夠更有效率地學習各種任務。它只是透過視覺輸入，在其神經網路上完全實現了on-board運行

這樣一來，Optimus 可以完全自主地將物體按顏色分類。

即使有人幹擾，Optimus仍能精確地依照顏色分類物件

Optimus 也展現了自主修正（將歪倒的物體擺正）的行為能力。

訓練後，它還能執行新任務，例如將分類好的物件打亂。

經過了一整天的「工作」，是時候伸展一下、做個雙手合十。

# 團隊資深軟體工程師Julian Ibarz 表示，「非常高興分享團隊在過去幾個月中取得的進展。現在Optimus 可以完成長期任務，例如完全以任務無關的方式自動對物體進行分類。只需要收集更多數據，則無需更改任何代碼就可以訓練新的複雜任務。」

馬斯克也確認了這個「進展」

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網友在震驚之餘，也提出了一些問題，例如是否可以輸入 prompt 讓 Optimus 來執行任務？答案是肯定的，影片中使用相同的網路來執行分類或取消分類任務，只需要告訴 Optimus 你想做什麼就行了。

Optimus 的「前世今生」

Optimus 不是一開始就是實體機器人的，它從「Tesla Bot」這樣一個機器人通用計畫慢慢孵化。

2021 年馬斯克在「特斯拉 AI 日」上展示了 Tesla Bot 的大致形態。

甚至在 Tesla Bot 動作展示時，是由工作人員穿著特製的緊身服裝，扮成機器人的模樣表演了一段舞蹈。但就是這樣一個想法，逐漸紮根，並走向現實，一次又一次突破給人驚喜。

一年後的「特斯拉 AI 日」上，曾經由人扮演的 Tesla Bot 變成機器人 Optimus。

2022 年的「特斯拉AI 日」上，Optimus 與人們互相打招呼

Optimus 剛亮相的時候已經能夠搬運箱子、給花澆水並在工廠工作。然而，這並不是 Optimus 的最終目標。 Optimus 的目標是成為擁有「大腦」的人形機器人

##Optimus 在特斯拉超級工廠工作

馬斯克表示，當時這個機器人設計出來只花了半年時間，未來成型的樣子有很多值得期待的地方。

在2023年的特斯拉股東大會上，Optimus的表現更加出色，步伐更加順暢，動作也更加熟練

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