恐怕Elon Musk做夢都沒想到，今年世界機器人大會，有一家中國企業率先發布通用人形機器人產品，並向市場高調宣布，今年Q4完成上市量產。
宇樹H1人形機器人行走示範
8月15日晚，宇樹正式宣布進軍通用人形機器人領域，發布旗下首款通用人形機器人產品H1。 從已發表的數據來看，H1人形機器人採用輕量化材料設計，整體重量只有47kg，整身擁有19個自由度，行走姿態輕盈穩健，尤為突出的H1腿部關節馬達部分，峰值扭力達到了360N·m，並且配合中空軸線和雙編碼器，全面對標特斯拉Optimus人形機器人。
▍峰值扭力360N·m 讓H1人形機器人行走大扭矩高功率M107關節馬達是關鍵
對於雙足人形機器人而言，要完成基本行走與抓取等常規動作，通常需要30—40台直流伺服馬達。同時伺服馬達還需要滿足體積小，高爆發、高功率以及高密度等特點，國產伺服馬達很難達到這種剛性要求。
據宇樹研發工程師透露，為適配大負載，高密度，大功率的需要，宇樹專門為H1人形機器人設計了扭矩密度更高的M107關節電機。 應用在H1人形機器人的兩個膝關節上，峰值扭矩達到360N·m，而髖關節馬達扭矩則為220N·m，踝關節為45N·m，手臂關節則為75N·m 。 目前H1關節單元中核心零件包括伺服馬達、減速器、控制器皆為宇樹自研自產。
宇樹自研大負載，高密度，高功率M107關節馬達
得益於M107大功率高密度關節馬達加持，H1人形機器人整身擁有19個自由度，其中腿部共有10個自由度，腰部有1個自由度，手臂總共有8個自由度，目前H1人形機器人行走速度可達1.5m/s，潛在運動能力可達5m/s。 在續航力方面，H1人形機器人搭載15Ah電池，最大電壓67.2V，可滿足連續1小時的運動續航標準。
▍無懼暴力衝擊 優秀的穩定性與運動控制演算法加持 連結AI語言模型
除了在硬體上尋求突破之外，運動控制演算法的穩定性與步態規劃同樣重要，目前H1人形機器人的行走和平衡均是透過自主計算來完成的，沒有人為幹預介入。影片中我們看到H1人形機器人即便是在受到暴力衝擊之後，也能夠做到快速調整姿態，保持身體平衡。
H1人形機器人進行側面抗衝擊測試
H1人形機器人背部抗衝擊測試
在通用性方面，目前H1人形機器人已搭載3D雷射雷達，可實現自主避障和定位導航功能。 除此之外，H1通用人形機器人為手腕和手掌預留了機械和電氣接口，提供更多拓展的可能性，而針對手腕和手掌部分，宇樹目前也在緊鑼密鼓的研製當中，預計Q4會有更多資訊公佈出來。
H1人形機器人搭載深度相機和3D光達
需要進行改寫的內容是：使用實拍深度相機和3D光達
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此外宇樹研發工程師表示，人形機器人要想走進工廠和一般家庭，就必須解決機器人的通用性問題，提升機器人智慧化程度。目前，人形機器人的智慧化技術主要集中在機器視覺、語音辨識、NLP自然語言處理等方面，雖然能完成簡單命令，但在語意理解和邏輯理解能力層面還做得不夠好。為此，宇樹在H1人形機器人上面也整合了AI大模型，來提升與人類的互動程度。
特斯拉上個月宣布Optimus機器人因關節執行器產能問題而受到影響，這再次使得人形機器人的核心零件成為市場關注的焦點。眾所周知，執行器是機器人的核心組成部分，它決定了機器人的負載和精確度，具有高價值和強復用性的特性。然而，特斯拉這樣備受矚目的公司卻因為缺乏核心硬體製造能力，導致市場對特斯拉Optimus的預期降低
整個人形機器人賽道中，幾乎所有頭部企業都掌握著人形機器人的核心技術。關節馬達、控制器、減速器等核心零件能否在國內生產並實現大量化，將決定該企業未來的市場潛力。我們在宇樹H1人形機器人上看到了一種全新的可能性，一個通用、智慧且高度可擴展的人形機器人時代即將到來。這標誌著下一場工業革命的開始
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