Panduan persediaan persekitaran SVO-SLAM-LINUX-php.cn

Panduan persediaan persekitaran SVO-SLAM

PHPz

Lepaskan： 2024-03-11 16:37:02

ke hadapan

378 orang telah melayarinya

Panduan persediaan persekitaran SVO-SLAM

Pemasangan: Plain CMake (Tiada ROS)
Mula-mula, cipta direktori kerja seperti: ruang kerja, dan kemudian lakukan keperluan berikut dalam direktori ini.

(petua: Pastikan anda tidak menggunakan nama Cina, walaupun sistem anda mempunyai nama Cina lalai. Jika tidak, kebergantungan berikut akan menjadi sangat sukar, dan cmake tidak dapat mencari fail konfigurasi.)

mkdir workspace
cd workspace

Salin selepas log masuk

Boost - Perpustakaan c++ (benang dan sistem diperlukan)

sudo apt-<span style="color: #0000ff;">get</span> install libboost-all-dev

Salin selepas log masuk

Eigen 3 - Algebra Linear

apt-<span style="color: #0000ff;">get</span> install libeigen3-dev

Salin selepas log masuk

OpenCV - Perpustakaan penglihatan komputer untuk memuatkan dan memaparkan imej (saya memuat turun OpenCV3.0)

<span style="color: #000000;">mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Salin selepas log masuk

Sophus - Kumpulan bohong

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/strasdat/Sophus.git</span>
<span style="color: #000000;">cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Salin selepas log masuk

Jika anda menghadapi ralat "unit_complex_.imag() = 0 pada masa ini, anda perlu menukar kod kepada: "unit_complex_.imag(0.)"
Cepat - Pengesan Sudut

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/uzh-rpg/fast.git</span>
<span style="color: #000000;">cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Salin selepas log masuk

g2o - Pengoptimuman Graf Am PILIHAN
Bersabar dan berhati-hati Kebergantungan setiap versi G2O adalah sangat kompleks, jadi anda perlu bersabar dan melihat nombor versi. Jika tidak, akan ada banyak kesilapan dan anda akan keliru. Saya membaca banyak blog di Internet sebelum ini, tetapi mereka tidak benar-benar menyelesaikan masalah kebergantungan. Di bawah saya menyusun proses yang saya lakukan, versi lengkap dan betul.

Mula-mula pasang kebergantungan g2o:

sudo apt-<span style="color: #0000ff;">get</span>  install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.<span style="color: #800080;">1.2</span>  libcholmod-dev

Salin selepas log masuk

Kemudian muat turun, susun, dsb.:

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/RainerKuemmerle/g2o.git</span>
<span style="color: #000000;">cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install</span>

Salin selepas log masuk

vikit_common - Beberapa alatan berguna yang kami perlukan
vikit mengandungi model kamera, beberapa matematik dan fungsi interpolasi yang diperlukan oleh SVO.

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git</span>

Salin selepas log masuk

Tetapkan USE_ROS kepada SALAH. dalam fail pg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt

cd rpg_vikit/<span style="color: #000000;">vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Salin selepas log masuk

SVO

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git</span>
cd rpg_svo/svo

Salin selepas log masuk

Dalam fail svo/CMakeLists.txt, tetapkan USE_ROS kepada FALSE.

<span style="color: #000000;">mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Salin selepas log masuk

Jalankan SVO tanpa ROS
Mula-mula, buat folder untuk menyimpan data anda:

mkdir Datasets

Salin selepas log masuk

Kemudian tetapkan pembolehubah persekitaran untuk menyimpan laluan

export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets

Salin selepas log masuk

Laksanakan skrip .bashrc, dan kemudian pergi ke folder baharu untuk memuat turun data ujian

source ~/<span style="color: #000000;">.bashrc
cd ${SVO_DATASET_DIR}
wget http:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz</span>

Salin selepas log masuk

Kemudian jalankan SVO pada data ujian:

cd svo/<span style="color: #000000;">bin
.</span>/test_pipeline

Salin selepas log masuk

Atas ialah kandungan terperinci Panduan persediaan persekitaran SVO-SLAM. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!