Perbincangan mendalam tentang prinsip teknikal penunjuk penilaian ketepatan kedudukan mutlak

Untuk menerokai prinsip teknikal penunjuk penilaian ketepatan kedudukan mutlak, contoh kod khusus diperlukan

Abstrak:
Kedudukan mutlak ialah bahagian yang sangat penting dalam sistem navigasi moden. Untuk menilai ketepatan kedudukan mutlak, beberapa penunjuk penilaian perlu digunakan. Artikel ini akan memperkenalkan beberapa penunjuk penilaian ketepatan kedudukan mutlak yang biasa digunakan dan menerangkan prinsip teknikalnya secara terperinci. Pada masa yang sama, beberapa contoh kod khusus juga akan diberikan untuk membantu pembaca memahami dengan lebih baik penunjuk penilaian ini dan cara melaksanakannya.

1. Pengenalan
   1.1 Latar Belakang
   Dalam sistem navigasi moden, kedudukan mutlak adalah asas untuk penentududukan yang tepat. Sama ada GPS, Beidou atau GLONASS, kedudukan mutlak diperlukan untuk menentukan lokasi tepat pengguna. Walau bagaimanapun, disebabkan oleh pelbagai sebab seperti perambatan isyarat, keputusan kedudukan sebenar selalunya mempunyai ralat tertentu. Untuk menilai ketepatan keputusan kedudukan ini, beberapa metrik penilaian perlu digunakan.

1.2 Tujuan artikel ini
Tujuan artikel ini adalah untuk memperkenalkan beberapa penunjuk penilaian ketepatan kedudukan mutlak yang biasa digunakan dan menerangkan prinsip teknikalnya secara terperinci. Pada masa yang sama, untuk membantu pembaca memahami dengan lebih baik penunjuk ini, kami juga akan memberikan beberapa contoh kod khusus. Dengan membaca artikel ini, pembaca boleh mempunyai pemahaman yang lebih mendalam tentang proses penilaian ketepatan kedudukan mutlak.

2. Indeks penilaian ketepatan kedudukan mutlak yang biasa digunakan
   2.1 RMSE (Root Mean Square Error)
   RMSE ialah indeks penilaian ketepatan kedudukan mutlak yang biasa digunakan. Ia mengukur jurang antara keputusan kedudukan sebenar dan lokasi sebenar. Formula pengiraan RMSE adalah seperti berikut:

import numpy as np

def rmse(estimated, true):
    error = estimated - true
    sqr_error = np.square(error)
    mean_error = np.mean(sqr_error)
    return np.sqrt(mean_error)

2.2 MAE (Min Ralat Mutlak)
MAE juga merupakan indeks penilaian ketepatan kedudukan mutlak yang biasa digunakan. Ia serupa dengan RMSE, kecuali ia menggunakan nilai mutlak ralat. Formula pengiraan MAE adalah seperti berikut:

import numpy as np

def mae(estimated, true):
    error = estimated - true
    abs_error = np.abs(error)
    mean_error = np.mean(abs_error)
    return mean_error

3. Prinsip Teknikal
   3.1 RMSD (Root Mean Square Distance)
   RMSD ialah ukuran jarak yang biasa digunakan antara kiub. Ia boleh mengukur jarak antara nilai anggaran dan nilai sebenar kedudukan sasaran dalam ruang tiga dimensi. Formula pengiraan RMSD adalah seperti berikut:

import numpy as np

def rmsd(estimated, true):
    diff = estimated - true
    sqr_diff = np.square(diff)
    mean_diff = np.mean(sqr_diff)
    return np.sqrt(mean_diff)

3.2 RPE (relative pose error)
RPE juga merupakan ukuran jarak antara kiub yang biasa digunakan. Ia boleh mengukur ralat kedudukan sasaran dalam anggaran sikap relatif. Formula pengiraan RPE adalah seperti berikut:

import numpy as np

def rpe(estimated, true):
    abs_diff = np.abs(estimated - true)
    abs_diff_norm = np.linalg.norm(abs_diff, axis=1)
    mean_error = np.mean(abs_diff_norm)
    return mean_error

4. Kesimpulan
   Artikel ini memperkenalkan beberapa penunjuk penilaian ketepatan kedudukan mutlak yang biasa digunakan dan menerangkan prinsip teknikalnya secara terperinci. Pada masa yang sama, beberapa contoh kod khusus turut diberikan untuk membantu pembaca memahami dengan lebih baik penunjuk ini. Dengan menggunakan penunjuk ini bersama-sama, kita boleh menilai dengan lebih tepat ketepatan kedudukan mutlak, dengan itu meningkatkan prestasi sistem navigasi.

Rujukan:
[1] Zhang, H., Pillai, S. U., & Nebot, E. M. (2020 Metrik Penilaian Prestasi untuk Penyetempatan Robot Mudah Alih arXiv:2005.02011.

Atas ialah kandungan terperinci Perbincangan mendalam tentang prinsip teknikal penunjuk penilaian ketepatan kedudukan mutlak. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!