Menggunakan C++ untuk melaksanakan kawalan gerakan dan fungsi pengesanan kedudukan sistem terbenam

Gunakan C++ untuk melaksanakan kawalan gerakan dan fungsi pengesanan kedudukan sistem terbenam

Dalam sistem terbenam, kawalan gerakan dan pengesanan kedudukan adalah salah satu keperluan fungsi biasa. Artikel ini memperkenalkan cara menggunakan bahasa C++ untuk melaksanakan fungsi ini dan memberikan contoh kod yang sepadan.

1. Kawalan pergerakan

Kawalan pergerakan dalam sistem terbenam secara amnya melibatkan kawalan putaran atau pergerakan motor atau penggerak. Kita boleh mengawal motor dengan mengawal tahap, isyarat PWM atau pemandu motor stepper. Berikut ialah contoh kod yang menggunakan bahasa C++ untuk mengawal putaran motor:

#include <iostream>

int main()
{
    // 初始化控制引脚
    int controlPin1 = 5;
    int controlPin2 = 6;

    // 初始化PWM输出引脚
    int pwmPin = 9;

    // 设置引脚为输出模式
    pinMode(controlPin1, OUTPUT);
    pinMode(controlPin2, OUTPUT);
    pinMode(pwmPin, OUTPUT);

    // 设置电机转动方向（此处假设顺时针为正转）
    digitalWrite(controlPin1, HIGH);
    digitalWrite(controlPin2, LOW);

    // 设置PWM输出占空比
    analogWrite(pwmPin, 255);

    // 停留一段时间后停止电机转动
    delay(5000);

    // 停止电机转动
    digitalWrite(pwmPin, LOW);

    return 0;
}

Dalam kod di atas, kami mengawal putaran motor dengan menetapkan tahap pin kawalan dan kitaran tugas pin output PWM.

2. Pengesanan kedudukan

Pengesanan kedudukan dalam sistem terbenam secara amnya dilaksanakan melalui penderia, seperti pengekod, penderia fotoelektrik, giroskop, dsb. Berikut ialah contoh kod yang menggunakan bahasa C++ untuk melaksanakan pengesanan kedudukan, mengambil pengekod sebagai contoh:

#include <iostream>

int main()
{
    // 初始化编码器引脚
    int encoderPinA = 2;
    int encoderPinB = 3;
  
    // 设置引脚为输入模式
    pinMode(encoderPinA, INPUT);
    pinMode(encoderPinB, INPUT);
  
    // 初始化变量记录编码器状态
    int lastEncoderA = LOW;
    int currentEncoderA = LOW;
  
    long position = 0; // 记录位置
  
    while(1)
    {
        // 读取编码器A相引脚的状态
        currentEncoderA = digitalRead(encoderPinA);
   
        // 检测A相引脚的状态变化
        if(currentEncoderA != lastEncoderA)
        {
            // 如果A相引脚变为高电平，则检测B相引脚的状态
            if(currentEncoderA == HIGH && digitalRead(encoderPinB) == LOW)
            {
                position++;
            }
            // 如果A相引脚变为低电平，则检测B相引脚的状态
            else if(currentEncoderA == LOW && digitalRead(encoderPinB) == HIGH)
            {
                position--;
            }
        }
    
        lastEncoderA = currentEncoderA;
    
        // 每隔一段时间打印位置信息
        delay(100);
        std::cout<<"Current position: "<<position<<std::endl;
    }

    return 0;
}

Dalam kod di atas, kami menentukan kedudukan pengekod dengan membaca status pin fasa A pengekod dan membandingkan status pin fasa B.

Menggunakan bahasa C++ untuk melaksanakan kawalan gerakan dan fungsi pengesanan kedudukan sistem terbenam dengan mudah boleh mengawal putaran motor dan mendapatkan maklumat kedudukan. Contoh kod di atas adalah contoh ringkas dan perlu diubah suai dan diselaraskan mengikut perkakasan dan keperluan tertentu dalam aplikasi sebenar.

Atas ialah kandungan terperinci Menggunakan C++ untuk melaksanakan kawalan gerakan dan fungsi pengesanan kedudukan sistem terbenam. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!