FPDF
FPDF是一个允许使用纯PHP生成PDF文档的PHP类，换句话说，没有使用PDFlib 函数库。FPDF中的F代表免费和自由：你可以在任何情况下使用，并且支持自定义，来满足你特定的需求，特点：
1、可以选择单元、页面格式和边距
2、可以管理页眉和页脚
3、自动分页
4、自动换行和文本对齐
5、支持图片（JPEG，PNG，gif）
6、色彩丰富，支持链接
顺便也介绍一些可以直接从HTML生成PDF的函数库。
DomPDF
domPDF将HTML转换为PDF。DomPDF遵循CSS2.1的HTML布局，它是用PHP编写的渲染引擎。DomPDF以样式为主导：它会下载并读取外链样式表，内联样式和HTML元素的style属性值。并且还支持大部分的HTML可见属性。
特点：
1、处理大部分CSS2.1和少许CSS3属性，包括@import, @media & @page 规则
2、支持大部分HTML 4.1的可见属性
3、支持外部样式表，包括本地或者http/ftp链接的（通过fopen-wrappers）
4、支持复杂的表结构，包括行和列的span,separate & collapsed border models和独立的cell样式
5、支持图片（gif, png, bmp & jpeg）
6、不依赖于其他的PDF函数库
TCPDF
TCPDF也可以用于生成PDF文档，并且它是一个开源的PHP类库。
TCPDF项目开始于2002年，现在已经被成千上万的人自由使用。TCPDF is a Free Libre Open Source Software (FLOSS).
特点：
1、基本功能不依赖于其他PDF函数库
2、标准页面格式、支持页面格式自定义、边距自定义和单元计量
3、支持UTF-8编码和文字方向从右到左的语言。
4、支持TrueTypeUnicode, OpenTypeUnicode, TrueType, OpenType, Type1 and CID-0等字体
5、支持字体子集，并提供方法发布一些XHTML + CSS code, Javascript and Forms
6、支持图片和图形的转换
7、支持页面压缩（需要php-zlib扩展）
8、自动管理页眉和页脚
更多特点请戳：more
从原文的评论列表中，我也搜罗了相关的站点和开源项目：
wkhtmltopdf（评论说是HTML生成PDF的标准了）：https://code.google.com/p/wkhtmltopdf/
https://github.com/mreiferson/php-wkhtmltox
pdfservices（这个你解释了，戳开就知道）：http://www.pdfservices.net/
