nao机器人学习笔记2

今天在nao的平台上实现了一个功能，让一个机器人模仿你一个机器人的动作，目前是在python下检测出一个机器的各个关节的值然后 把这些关机的值传给另外的机器人，并且设置成它的关节值，但是这里有一个问题就是，主动的这个机器人在执行各个动作，好比执行站

今天在nao的平台上实现了一个功能，让一个机器人模仿你一个机器人的动作，目前是在python下检测出一个机器的各个关节的值然后

把这些关机的值传给另外的机器人，并且设置成它的关节值，但是这里有一个问题就是，主动的这个机器人在执行各个动作，好比执行站起的动作时，它在内部是有很多的控制的，pid 插值，状态检测等等，所以主体机器人执行的很流畅，但是如果仅仅是把关节值传递给另外一个机器人，它的动作是完成不了的，简单的还勉强可以，但是复杂的就不行，因为它没有把所有的都克隆下来。

由于是第一次把程序下载机器人的系统里，所以还是把具体的步骤写一下：

首先用WinSCP远程连接一个机器人,填写机器人地址192.168.1.146（具体视机器人定），用户名：nao

密码： nao. 点击登陆。打开PuTTY 在session目录下输入机器人ip地址：192.168.1.146 点击open 就打开一个控制终端了，因为在机器人的操作系统上（内核是linux 2.6.2*）安装有python解释器说以可以直接在它的操作系统里面建立python文件，编写程序（已近装有vim编辑器）并运行。

from naoqi import ALProxy memProxy = ALProxy("ALMemory","192.168.1.146",9559) clientMotion1 = ALProxy("ALMotion","192.168.1.148",9559) clientMotion2 = ALProxy("ALMotion","192.168.1.145",9559) serverMotion = ALProxy("ALMotion","192.168.1.146",9559) names="Body" stiffness1=0.6 stiffness=0; timeLists=0.04 isAbsoulte=True sensor = True speeds = 0.2 while(1): data0= serverMotion.getAngles(names ,sensor) clientMotion1.setAngles(names,data0,speeds) clientMotion2.setAngles(names,data0,speeds)

最后的效果就是，你动一下一个机器人，另一个（这里是两个）也会做相同的动作。由于nao机器人平台开放了一些东西，我们现在是

利用它所开放的api来完成的。

平台上能做的东西比较多，今天还看到了可以返回红球位置的一个函数，getPostion()但是不知道为什么

用它所属的代理来调用这个函数总是返回错误，要是能正确的返回那也就可以检测出红球的距离，并且机器人摄像头得距离也有一个函数可以用来获得这个值。这些将在后续的学习中继续。